Stará osada Senica sa spomína ako patričnosť hlohoveckého hradného županstva a je prvý raz písomne doložená r. 1217 pod menom STINICHE (SCYNTE). Privilégiá dostala už od Ľudovíta Veľkého (1342 - 1382). Do r. 1394 bola príslušenstvom hradov Hlohovec a Posádka, potom sa stala majetkom hradu Branč, ktorý patril Štiborovy. V súdnych veciach právo Trnavy jej udelil Štibor zo Štiboríc r. 1396. Za tohoto feudála sa vykúpila za ročných 300 zlatých z povinnej roboty.
Senica vlastnú administratívnu činnosť zavádza najneskôr na samom začiatku 15. storočia. Práve do tohoto obdobia sa nám hlási aj prvé známe mestské pečatidlo, ktorého stred vypĺňa sv. Martin. Je symbolom Senice od začiatku 15. storočia a potom i počas všetkých nasledujúcich storočí.
(Odtlačok gotického pečatidla s nečitateľnou legendou je na písomnosti z 28. marca 1530 v OA Trnava, Missiles Kl. Na svedectve Senice z r. 1444 v MA Bratislava (S 1970) je iba fragment takejto pečate.)
R. 1419 ju kráľ Žigmund povýšil na mestečko s dvoma výročnými trhmi. Symbol sv. Martina nachádzame na väčšom a menšom pečatidle zo 16. storočia. (Odtlačok väčšieho s priemerom 34 mm s kruhopisom * SIGILLVM. OPPIDI. SENICZ je na písomnosti z 19. septembra 1567 - OA Trnava, K7.
Odtlačok menšieho pečatidla s priemerom 25 mm s kruhopisom * SIGILLVM. OPPIDI. SENICN (!) je na písomnosti z 25. októbra 1599 - OA Trnava, K12.) Výsady mestečka napadlo r. 1615 brančské panstvo, tvrdiac, že jeho obyvatelia pod zámienkou konfirmácie výsadnej listiny vojvodu Štibora vypovedali poslušnosť svojim zemepánom, verejne povstali proti nim, opustili svoje domy a zanechali mesto prázdne.
Ďalšie pečatidlo so symbolom sv. Martina je z r. 1606. Ním je overená písomnosť z r. 1671 - MOL Kamarai Ivt. Városi iratok, fasc. 27, Nyitra vm.
Najmladšie známe typárium s týmto symbolom- je z r. 1616. Odtlačok nachádzame na písomnosti zo 16. júna 1641. (OA Trnava, Missiles K21.)
Heraldická komisia Ministerstva vnútra SSR konštatovala, že v zmysle zásad súčasnej heraldickej tvorby, schválených ministrom vnútra SSR je želateľné obnoviť najstarší známy symbol mesta, ktorý:
- vyjadruje starobylosť mesta, keďže má svoju predlohu pravdepodobne už zo 14. storočia;
- neevokuje mestský symbol mesta Martin, kde je hovoriacim erbom, viažucim sa na

názov mesta;
- nepôsobí dojmom svätca, ale naopak, celkom civilne;
- je v našej heraldickej tvorbe jedinečný, čím je daná jeho vysoká heraldická hodnota.
Podľa názoru heraldickej komisie má mať znak (erb) mesta Senica takúto podobu:
Zo spodného okraja modrého štítu vyrastá strieborná postava rytiera so zlatými vlasmi (Martin), držiaceho pred sebou vodorovne zlatý meč, ktorým roztína červený plášť.
DEFINITÍVNE SCHVÁLENIE NÁVRHU ZNAKUNávrh obnoveného znaku (erbu) mesta Senica bol posúdený v Heraldickej komisii MV SSR 2. apríla 1987 a bol doporučený na schválenie plenárnemu zasadnutiu MsNV.
Výtvarný návrh obnoveného znaku Senice realizoval výtvarník L. Čisárik ml. a bol schválený výtvarnou komisiou SFVU pre úžitkovú grafiku 14. mája 1987.
Návrh obnoveného znaku (erbu) mesta Senica bol prerokovaný a schválený plenárnym zasadnutím Mestského národného výboru v Senici dňa 23.6. 1987 číslo uznesenia 58/87 v Senici 23. júna 1987.